Структурная схема

Передаточная функция для двигателя постоянного тока.

(TЭTМs2 + TМs+ 1)Δω(t) = KД1 ΔUЯ(t) - KД2 (TЭs+ 1)ΔφН(t)

или

(TЭTМs2 + TМs+ 1) sΔφ(t) = KД1 ΔUЯ(t) - KД2 (TЭs+ 1)ΔМС(t)

ω- частота вращения выходноговала двигателя;

φ- угол поворота выходного вала;

UЯ- напряжение на якоре;

МС- момент сопротивления на валудвигателя;

KД1, KД2 - коэффициенты передачипо напряжению и моменту;

TЭ, TМ - электромагнитная и электромеханическая постоянные времени.

При определении ПФ по одному из воздействий, другие воздействия приравниваются к нулю (принцип суперпозиции).

Передаточная функция есть отношение выходного сигнала к входному в изображении S при нулевых начальных условиях, иначе отношение оператора правой части дифференциального уравнения к оператору левой части при замене P на S.

Воспользовавшись принципом суперпозиции

, получим передаточную функцию ДПТ по напряжению якорной цепи - . Для этого приравняем MC=0, тогда

(TЭTМs2 + TМs+ 1) sΔφ(t) = KД1ΔUЯ(t)

Получим передаточную функцию ДПТ по напряжению якорной цепи:

Аналогичным образом получаем передаточную функцию ДПТ по моменту сопротивления , приравняв ΔUЯ(t)=0

Структурная схема САР составляется по ее функциональной схеме с учетом полученных передаточных функций элементов и устройств, входящих в данную схему.

Передаточные функции элементов и устройств САР:

Редуктор Р2

:

Δj2(t) =KP2·Δj1(t)

j1 - угол поворота входного вала;

j2 - угол поворота выходного вала;

KP2 - коэффициент передачи редуктора Р2

.

WP2(s) = KP2

Сопротивление R

ос

UОС(t) = KПUВХ(t)

Электронный усилитель ЭУ

ΔU2(t)= KЭУΔU1(t)

U2 - напряжение на выходе ЭУ;

U1 - напряжение на входе ЭУ;

KЭУ-коэффициентусиления.

КорректирующаяцепьКЦ

(T3 s+ 1)( T4s + 1) ΔU2(t)= (T1 s+ 1)( T2 s+ 1) ΔU1(t)

где

T1= R6 С

T2= R7 С

T1T2= R6R7C1C1

T3 +T4= R6C1+(R7+R6)

Сравнивающее суммирующее устройство ССУ

ΔUВЫХ(t)= KУ2ΔU2(t) -KУ1ΔU1(t)

где

KУ2= R5 / R2

KУ1= R5 / R1

Датчик угловых перемещений R

з

ΔU(t)= KДУ Δj

j- угол поворота движка потенциометра (измеряемая величина);

U - напряжение на выходе датчика;

KДУ- коэффициент передачи датчика.

KДУ = KДУ1

Рис. 2.2 Структурная схема САР следящей системы

5. Передаточные функции разомкнутой системы WРС(S) и передаточные функции замкнутой САР по задающему воздействию - и возмущающему воздействию - воздействиям

Используя правила структурных преобразований, полученную структурную схемуСАР приводим к виду:

Рис. 3.1 Структурная схема САР

Интересное из раздела

Проектирование генератора гармонических колебаний
Генераторы гармонических колебаний представляют собой электронные устройства, формирующие на своем выходе периодические гармонические колебания при отсутств ...

Контроль параметров ошибок в трактах цифровых систем передачи
Основной тенденцией развития телекоммуникаций во всем мире является цифровизация сетей связи, предусматривающая построение сети на базе цифровых методов ...

Проектирование железнодорожного узла связи на основе цифровой АТС Квант-Е
Цифровая система коммутации «Квант-Е» имеет модульное построение, распределенную коммутацию, децентрализованное программное управление и возможность централ ...