Программа отладки и испытаний манипулятора

Программное обеспечение предназначено для управления манипулятором в ходе наладки и испытаний, а также отработки рабочих алгоритмов управления манипулятором:

Программа обладает наглядным и удобным интерфейсом, позволяет:

· ограничивать угловые скорости и ускорения двигателей манипулятора

· вручную изменять положение колен манипулятора

· автоматически перемещать манипулятор в заданное положене

· вводить программу для автоматических ресурсных испытаний.

· вести запись основных параметров двигателей (скорость, потребляемый ток и т.п.):

Основные функциональные модули программы:

1. Модуль настроек системы( параметры обмена по последовательным портам с контроллерами шаговых двигателей, параметры подключения платы АЦП, предельные параметры работы манипулятора( углы, скорости и ускорения);

2. Модуль ручного управления( предоставляет пользователю возможность задавать скорость и направление вращения двигателей манипулятора), также позволяет переключаться между ручным и автоматическим режимом работы программы;

. Модуль отображения и записи информации - отображает на экран параметры двигателей манипулятора - угловое положение, скорость, потребляемые токи, возможна выборочная запись информации в текстовые файлы, наиболее удобные для последующей обработки специализированными программами;

. Модуль автоматического слежения обеспечивает отслеживание задаваемого пользователем положения манипулятора или координат местоположения захвата и перемещение манипулятора в заданное положение;

. Модуль программирования - позволяет создавать, хранить и запускать различные программы движения манипулятора, особенно полезно для отработки реального движения манипулятора и проведения ресурсных испытаний без участия операторов.

Разработка выполнена в среде Delphi.

Основные алгоритмы манипулятора и текст программы см. в приложении А.

Выводы по главе

В данной главе мы рассмотрели основные характеристики и принципы работы манипулятора. Разработали формулы для движения звеньями таким образом, что бы работа двигателей при этом была минимальной.

Методика проведения испытаний

Внешний осмотр

При внешнем осмотре проверять (визуально):

соответствие внешнего вида сборочному чертежу (плакат 2);

качество антикоррозионных и лакокрасочных покрытий ;

правильность маркировки .

Примечание - при осмотре проверить МП-ГЗК на отсутствие механических повреждений, ослабления креплений, отсутствие посторонних предметов (проверка на “слух”).

Проверить габаритные размеры и массу МП-ГЗК по чертежу(плакат 1).

Электромонтаж

Проверить правильность соединения электрических цепей МП-ГЗК при помощи тестера напряжением от 1,5 до 6 В при токе не более 0,005 А согласно электрическим схеме(плакат 3).

Проверка целостности электрических цепей

Проверку целостности цепей производить ампервольтомметром типа Ц4315.

Проверка электрического сопротивления изоляции

Проверку сопротивления изоляции между разобщенными цепями, и разобщенными цепями и корпусом проводить терраомметром типа Е6-13 на 100 В и вольтомметром типа В7-38.

манипулятор грунтозаборный транспортировочный алгоритм

Интересное из раздела

Исследование аналого-цифрового и цифрового преобразователей
Аналого-цифровые преобразователи предназначены для преобразования непрерывных (аналоговых) сигналов в дискретные (цифровые), которые могут использоваться в ...

Цифровой УКВ-приемник
В последние несколько лет заметна тенденция резкого сокращения сроков проектирования новых изделий при все возрастающих требованиях к их качественным характеристикам. Это ...

Проектирование волоконно-оптических линий передач между городами Мелитополь-Луганск
Волоконно-оптические линии передачи (ВОЛП) на сегодняшнее время переживает расцвет, связанный, в первую очередь с взрывным характером развития в последние годы ...