Программа отладки и испытаний манипулятора

Программное обеспечение предназначено для управления манипулятором в ходе наладки и испытаний, а также отработки рабочих алгоритмов управления манипулятором:

Программа обладает наглядным и удобным интерфейсом, позволяет:

· ограничивать угловые скорости и ускорения двигателей манипулятора

· вручную изменять положение колен манипулятора

· автоматически перемещать манипулятор в заданное положене

· вводить программу для автоматических ресурсных испытаний.

· вести запись основных параметров двигателей (скорость, потребляемый ток и т.п.):

Основные функциональные модули программы:

1. Модуль настроек системы( параметры обмена по последовательным портам с контроллерами шаговых двигателей, параметры подключения платы АЦП, предельные параметры работы манипулятора( углы, скорости и ускорения);

2. Модуль ручного управления( предоставляет пользователю возможность задавать скорость и направление вращения двигателей манипулятора), также позволяет переключаться между ручным и автоматическим режимом работы программы;

. Модуль отображения и записи информации - отображает на экран параметры двигателей манипулятора - угловое положение, скорость, потребляемые токи, возможна выборочная запись информации в текстовые файлы, наиболее удобные для последующей обработки специализированными программами;

. Модуль автоматического слежения обеспечивает отслеживание задаваемого пользователем положения манипулятора или координат местоположения захвата и перемещение манипулятора в заданное положение;

. Модуль программирования - позволяет создавать, хранить и запускать различные программы движения манипулятора, особенно полезно для отработки реального движения манипулятора и проведения ресурсных испытаний без участия операторов.

Разработка выполнена в среде Delphi.

Основные алгоритмы манипулятора и текст программы см. в приложении А.

Выводы по главе

В данной главе мы рассмотрели основные характеристики и принципы работы манипулятора. Разработали формулы для движения звеньями таким образом, что бы работа двигателей при этом была минимальной.

Методика проведения испытаний

Внешний осмотр

При внешнем осмотре проверять (визуально):

соответствие внешнего вида сборочному чертежу (плакат 2);

качество антикоррозионных и лакокрасочных покрытий ;

правильность маркировки .

Примечание - при осмотре проверить МП-ГЗК на отсутствие механических повреждений, ослабления креплений, отсутствие посторонних предметов (проверка на “слух”).

Проверить габаритные размеры и массу МП-ГЗК по чертежу(плакат 1).

Электромонтаж

Проверить правильность соединения электрических цепей МП-ГЗК при помощи тестера напряжением от 1,5 до 6 В при токе не более 0,005 А согласно электрическим схеме(плакат 3).

Проверка целостности электрических цепей

Проверку целостности цепей производить ампервольтомметром типа Ц4315.

Проверка электрического сопротивления изоляции

Проверку сопротивления изоляции между разобщенными цепями, и разобщенными цепями и корпусом проводить терраомметром типа Е6-13 на 100 В и вольтомметром типа В7-38.

манипулятор грунтозаборный транспортировочный алгоритм

Интересное из раздела

Проект макета на основе PIC контроллера
Сегодняшний день развития вычислительной техники характеризуется бурным развитием сетевых технологий. При этом, основной упор делается на технологии, позволяющи ...

История появления полупроводниковых интегральных схем
сентября 1958 года сотрудник фирмы Texas Instruments (TI) Джек Килби продемонстрировал руководству три странных прибора - склеенные пчелиным воском на стеклянно ...

Построение проверяющих и диагностических тестов
К системам железнодорожной автоматики, телемеханики и связи (ЖАТС) предъявляют высокие требования по надежности работы. В то же время системы ЖАТС об ...