Зная текущие углы поворота колен определяем и R :
Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.
.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки
Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора
Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты ,
, угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа
.4.3 Формирование программы
Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.
Подробно программа выглядит следующим образом:
. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов
рассчитываем координаты точки 1(с
)
по формулам
Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол
. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата
. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.
Дальнейшие действия определяются по ситуации.
Цифровая система автоматического управления
Необходимо спроектировать цифровую систему автоматического управления (ЦСАУ).
Система должна принимать сигнал из датчика, который находит в диапазоне 0…24В. Задаю ...
Цифровой показатель уровня топлива
Топливомер - прибор, измеряющий объемное или весовое количество топлива или масла в баках. Как правило, непосредственное измерение количества топлива крайне затруднено, п ...
Расчет параметров различных видов сигналов
В последнее десятилетие ХХ века произошла научно-техническая
революция в области транспортной связи, в основе которой лежат два крупных
достижения науки сер ...