Зная текущие углы поворота колен определяем и R :
Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.
.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки
Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора
Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты , , угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа
.4.3 Формирование программы
Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.
Подробно программа выглядит следующим образом:
. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов рассчитываем координаты точки 1(с ) по формулам
Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол
. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата
. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.
Дальнейшие действия определяются по ситуации.
Организация и расчет сетей поездной и станционной радиосвязи
Бурное развитие радиотехники создало все предпосылки для
широкого использования радиосредств на железнодорожном транспорте. Массовое
внедрение радиосвязи н ...
История появления полупроводниковых интегральных схем
сентября 1958 года сотрудник фирмы Texas Instruments (TI) Джек Килби
продемонстрировал руководству три странных прибора - склеенные пчелиным воском
на стеклянно ...
Проект кабельной линии автоматики, телемеханики и связи на участке железной дороги Красноярск – Саянская – Абакан
Главная задача, поставленная перед железнодорожным транспортом,
обеспечение всевозрастающей потребности народного хозяйства в перевозках,
повышение скоросте ...