Вычисление параметров ЭД для поворота ноги при помощи привода бедра

Вычислим Jноги, для этого зададим параметры:

Масса 1-го сплошного цилиндра m1= 1кг;

Масса параллелепипеда m2= 1,5 кг;

Масса 2-го сплошного цилиндра m3= 1кг;

Масса полого цилиндра m4= 0,6 кг;

Масса шара m5= 0,6 кг;

Радиус 1-го сплошного цилиндра R1= 3см= 0,03м;

Радиус 2-го сплошного цилиндра R2= 3см= 0,03м;

Радиус (малый) полого цилиндра R3= 1см= 0,01м;

Радиус (большой) полого цилиндра R4= 2см= 0,02м;

Радиус шара R5= 5см= 0,05м;

Высота параллелепипеда h1=10см =0,1м;

Высота полого цилиндра h2=10см =0,1м;

Стороны параллелепипеда а=4см=0,04м;

в=10см=0,1м;

с=4см=0,04м.

Jноги=m1R21 + m2(a2+b2) + m2 +m3R22+ m3h21 +m4

(3R24 - 3R23+h22) + m4 +m5R25 + m52

Отсюда получим:

Jноги=

Найдём функцию М(t) если:

T=1c;

J=0,05 кгм2;

Кт=0,004;

Кс=0,002

Будем искать функцию α(t) в виде : α(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3

Для поиска будем использовать следующие формулы:

a0=goi=0

a2==

Отсюда:= =0==

Получим: α(t)= +1,5πt2 - πt3

Проверка полученной зависимости:

α(0)= +0 - 0=

α(1)= +1,5π - π=

=0-0=0

=3π-3π=0

= 3π-6πt

M(t)=J+Kт+Кс

M(t)=0,05(3π-6πt)+0,004()+0,002=0,15π-0,3πt+0,012 πt-0,012πt2+0,002=0,471-0,942t+0,04t-0,04 t2+0,002= -0,04 t2-0,902t+0,473

M(t)= - 0,04 t2 - 0,902t+0,473

Вычислим максимальный момент на валу двигателя:=0

,08t-0,902=0

,08t=0,902

t=-11,3

Тогда: По моим параметрам максимального момента на валу двигателя (1,6 кг/cм=16 Н/м) мне подходит без коллекторный двигатель марки FL57BL(S)005

Итого: pi=1 =0,9 Ri=4,1 Oм Li=10мГн=0,01Гн Кi=0,54

Отсюда найдём законы изменения и

1) Вычисляем момент на валу двигателя по формуле:

Интересное из раздела

Внедрение технологии спектрального уплотнения на участке ст. Свердловск – ст. Тюмень
В последние два десятилетия прошедшего и в начале текущего века происходит смена эпохи индустриально-технологического развития передовых государств эпохой и ...

Организация и расчет сетей поездной и станционной радиосвязи
Бурное развитие радиотехники создало все предпосылки для широкого использования радиосредств на железнодорожном транспорте. Массовое внедрение радиосвязи н ...

Амплитудная модуляция
Исследование различных видов модуляции необходимо для определения требуемых свойств каналов, сокращения избыточности модулированных сигналов и улучшения исп ...