Вычисление параметров ЭД для поворота ноги при помощи привода бедра

2) Вычисляем угловую скорость вращения вала ЭД:

3) Вычисляем ток в якорной обмотке:

Построим график параболы изменяющейся по закону: на отрезке времени t принадлежит [0;1]. Найдём момент времени, при котором парабола принимает максимальное значение. Из необходимого условия экстремума получим:

,088t-1,002=0

,088t=1,002

t=-11,4

Найдём точки пересечения с осью Ох:

D=b2-4ac=1,004+4*0,044*0,525=1,004+0,092=1,096

t1==

Построим параболу

Можно считать с точностью до 10-3,что функция Mdi(t) положительна на интервале от [0;1], следовательно:

4) Вычисляем греющую мощность (потери в меди) в момент времени t:

5) Вычисляем напряжение на зажимах обмотки в момент времени t:

Функция под знаком модуля на отрезке [0;1] положительна, поэтому знак модуля можно опустить

6) Вычисляем потребляемую мощность в момент времени t:

) Вычисляем среднюю греющую мощность i-го ЭД на временном интервале (0 ; Т): Примем: T=1 ; =0,2, тогда:

, где

8) Вычисляем среднюю потребляемую мощность i-го ЭД на временном интервале (0 ; Т):

,где

Заключение

В процессе выполнения курсового проекта были выведены уравнения динамики, формулы вычисления моментов инерции дополненных звеньев относительно осей их вращения, вычислены силы реакции, найдены положения центра масс всех дополненных тел, произведена разметка в SVG плоского шагающего аппарата.

В процессе курсовой работы были закреплены знания за предыдущие семестры по дисциплинам, в числе которых теоретическая механика, программирование.

Интересное из раздела

Цифровой КИХ-фильтр для частотной селекции измерительных сигналов
Цифровой фильтр (ЦФ) - устройство, пропускающее, либо подавляющее заданные в цифровой форме сигналы в определенной полосе частот. В отличие от аналоговых фильтров, у кото ...

Организация и расчет сетей поездной и станционной радиосвязи
Бурное развитие радиотехники создало все предпосылки для широкого использования радиосредств на железнодорожном транспорте. Массовое внедрение радиосвязи н ...

Исследование узлов и систем автоматического регулирования
Объектом исследования данного курсового проекта является системы автоматического регулирования, их виды, элементарные звенья и их математические модели с те ...